Το πιο καλά διατηρημένο μυκηναϊκό παλάτι είναι το ανάκτορο του Νέστορα, του μυθικού βασιλιά της Πύλου. Εκτιμάται πως χτίστηκε το 1300 π.Χ. στην περιοχή που βρισκόταν η Αρχαία Πύλος την οποία ίδρυσε ο Νηλέας, πατέρας του Νέστορα.
Ο ίδιος ο Νέστορας αναφέρεται εκτενώς στα ομηρικά έπη καθώς κατέπλευσε στην Τροία με 90 καράβια και κατά τον Όμηρο τον χαρακτήριζαν η σοφία και η φιλοξενία του.
Το παλάτι του ήταν ένα πλήρως εξοπλισμένο διώροφο κτήριο με αποθηκευτικούς χώρους, εργαστήρια, λουτρά, φωταγωγούς, χώρους υποδοχής, ακόμα και κεντρικό σύστημα αποχέτευσης. Μόνο το ισόγειο έχει 105 διαμερίσματα με σημαντικότερα το λουτρό, τις αποθήκες με τα πολυάριθμα αγγεία και βέβαια την μεγάλη αίθουσα του θρόνου με την κυκλική εστία και τη θέση του θρόνου.
Το ανάκτορο καταστράφηκε μόλις 100 χρόνια από την ανέγερσή του από μια μεγάλη πυρκαγιά και δεν ανοικοδομήθηκε ποτέ.
Με την ανακάλυψή του, όμως, το 1939 ήρθαν στο φως 1.000 πινακίδες της γραμμικής Β οι οποίες στην πυρκαγιά “ψήθηκαν” και διασώθηκαν και πολυάριθμα καλλιτεχνικά αντικείμενα που χρονολογούνται στα 1300 πΧ. τα περισσότερα από τα οποία εκτίθενται σήμερα στο Αρχαιολογικό μουσείο Χώρας.